Sensorgeführte Robotische Manipulation und Lokomotion

Worum geht's

Du lernst, wie sich komplexe Robotersysteme (z. B. humanoide Roboter) modellieren und bewegungssteuern lassen, insbesondere für Manipulation und Lokomotion in unbekannten Umgebungen. Am Ende kannst du die wichtigsten algorithmischen Methoden zur sensorgeführten Manipulation und Fortbewegung unterscheiden und einfache Aufgabenstellungen praktisch bearbeiten.

Was du danach kannst

• Werkzeuge zur Modellierung komplexer Robotersysteme kennen
• Bewegungssteuerungs- und Regelungsprinzipien verstehen
• Aufgabenorientierte Regelung und Task-Raum-Entkopplung anwenden
• Umgang mit redundanten Systemen und Inverser Kinematik
• Grundkonzepte zu Greifplanung, Visual Servoing und mobiler Manipulation kennen

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen und Konzepte
• Eigenständige Praxis am RechnerExperimentelles Erarbeiten von Beispielen und Vertiefung

Lehrmethode

• VorlesungEinführung in Konzepte und Theorie
• Eigenständiges experimentelles Arbeiten am RechnerAnwenden und Erproben der Methoden an Beispielen
• Erschließen weiterführender LiteraturKlärung technischer Detailfragen