Regelung moderner Leichtbauroboter

Worum geht's

Du lernst regelungstechnische Methoden für moderne, leichte Roboter kennen und anzuwenden. Schwerpunkte sind passivitäts- und energiebasierte Analyse sowie nachgiebige Regelungsansätze für Starrkörperroboter, Roboter mit flexiblen Gelenken und variabel einstellbarer Gelenksteifigkeit. Am Ende kannst Du passende Regelkonzepte auswählen, analysieren und in Simulation implementieren.

Was du danach kannst

• Bewertung grundlegender Regelungsmethoden für Leichtbauroboter
• Anwendung von Passivitäts- und Stabilitätsanalyse auf Robotertypen
• Klassifikation von Stabilitätseigenschaften und Beurteilung praktischer Konsequenzen
• Implementierung gängiger nachgiebiger Regelungsverfahren (starr, seriell-elastisch, variable Steifigkeit)
• Auswahl und Implementierung eines passenden Ansatzes für einen gegebenen Anwendungsfall

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung der theoretischen Konzepte und Analysewerkzeuge
• Übung/SimulationenAnwendung des Lehrinhalts in Simulationsaufgaben; gemeinsame Nutzung eines zentralen Simulationsmodells; Bereitstellung einer MATLAB/Simulink-Schnittstelle für eigene Versuche

Lehrmethode

• VorlesungEinführung und Erklärung der Konzepte
• Übungen mit SimulationErprobung und Vergleich der Methoden in praxisnahen Simulationsaufgaben; Festigung des Verständnisses durch Implementierung