Inertial Navigation

Worum geht's

Du lernst die Grundlagen der Inertialnavigation: von Drehmoment und Trägheit über Koordinatentransformationen (Eulerwinkel, Quaternionen) bis zu Sensoren (Gyroskope, Beschleuniger). Am Ende kannst Du Inertial- und Satellitennavigation koppeln, Sensorfehler abschätzen und eigene Algorithmen zur Integration und Kalibrierung entwickeln und in Matlab umsetzen.

Was du danach kannst

• Analyse und Bewertung von Algorithmen zur Inertialnavigation
• Entwicklung eigener Kopplungsalgorithmen für Inertial- und Satellitennavigation
• Kalibrierung und Fehlerabschätzung von Inertialsensoren
• Bestimmung der Lage (Attitude) mit und ohne Carrier-Phasen-Ambiguitäten
• Fusion von Messungen aus Inertialsensoren, GNSS und Magnetometern
• Anwendung von MAP-Estimation und neuronalen Netzen zur Fehlerlern ung

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen und Herleitungen
• ÜbungRegelmäßige Aufarbeitung des Vorlesungsstoffs und Matlab-Übungen

Lehrmethode

• Tafelanschriftfür Herleitungen und Skizzen
• Powerpoint-FolienZusammenfassung der Tafelanschriften, verfügbar auf Moodle
• Matlab-Demonstrationen und -BeispieleVeranschaulichung und Übung der Algorithmen
• SelbststudiumNacharbeitung des Vorlesungsskripts und der Folien