Praktikum Robot Modeling, Identification, and Control

Worum geht's

Du arbeitest mit simulationsbasierten MATLAB/Simulink-Experimenten zu Modellierung, Identifikation und Regelung von Robotersystemen. Am Ende kannst du Roboterkinematik und -dynamik modellieren, Trägheits- und Reibungsparameter identifizieren und verschiedene Regler (z. B. PID, computed-torque, adaptive, Impedanz) implementieren und anwenden.

Was du danach kannst

• Denavit-Hartenberg-Parameter bestimmen
• Massen, Schwerpunkte und Trägheitsparameter identifizieren
• Reibungsparameter identifizieren
• Kinematik und Dynamik mit Newton-Euler und Euler-Lagrange modellieren
• PID- und computed-torque-Regler implementieren
• Luenberger- und Störbeobachter implementieren
• Grundlagen adaptiver, Kraft- und Impedanzregelung verstehen

Aus was das Modul besteht

• PraktikumDurchführung von 8–9 simulationbasierten Experimenten in MATLAB/Simulink; zentrale Prüfungsleistung
• Theorie-Review / DiskussionBesprechung der theoretischen Grundlagen und Implementierungsdetails

Lehrmethode

• Theorie-Review anhand von Literatur und SkriptenVermittlung der notwendigen theoretischen Grundlagen
• Interaktive DiskussionKlärung von Theorie- und Implementierungsfragen
• Praktische Umsetzung der ÜbungenAnwenden und Festigen der Methoden durch simulationsbasierte Experimente