Praxisseminar Roboterdynamik

Worum geht's

Du implementierst und erprobst Verfahren zur Bahnplanung, Steuerung und Regelung von Robotern. Am Ende kannst du direkte und inverse Kinematik aufstellen, Bahnplanungsprinzipien anwenden, das dynamische Verhalten eines Roboters berechnen und eine dezentrale Einzelgelenkregelung simulieren sowie praktisch an einem Gelenkregelmodul und einem Industrieroboter umsetzen.

Was du danach kannst

• Direkte und inverse Kinematik formulieren
• Algorithmen zur Bahnplanung (Polynome, Splines, Via-Points) anwenden
• Dynamik berechnen (rekursives Newton-Euler, Vorwärtsdynamik)
• Dezentrale Einzelgelenkregelung verstehen und simulieren
• Antriebsmodul (Motor, Getriebe, Sensoren, Leistungselektronik, Regler) dynamisch modellieren
• Softwareprojekte strukturieren und git für Zusammenarbeit nutzen
• Erlerntes an kommerziellen Gelenkregelmodulen und Industrierobotern praktisch anwenden

Aus was das Modul besteht

• PraxisseminarEigenständige Implementierung der Algorithmen in bereitgestellten Lückencodes; praktische Arbeit an Hardware
• SimulationMatlab-Simulink für Simulation und Auslegung der Einzelgelenksregelung
• Web-GUIVisuelle Überprüfung des implementierten Codes

Lehrmethode

• Implementierung in PythonHauptfokus: Algorithmen praktisch entwickeln und testen
• Git für ZusammenarbeitVersionskontrolle und Abgabe von Gruppenprojekten
• Matlab-SimulinkSimulation und Auslegung von Regelungsmodulen
• Arbeit an realer HardwarePraktische Umsetzung an Gelenkregelmodul und Industrieroboter