Worum geht's
Du lernst, wie mechanische Systeme — insbesondere Roboter-Manipulatoren — in mathematische Modelle überführt werden, um Bewegung und Dynamik zu beschreiben. Darauf aufbauend erarbeitest du Regelungsparameter (zum Beispiel für PID-Regler), um Abweichungen entlang vorgegebener Trajektorien auszugleichen und Position bzw. Kraft zu regeln.
Was du danach kannst
- Mathematisches Modell eines Manipulators mittels Newton-Euler oder Lagrange erstellen
- Zusammenhang zwischen Antriebsmomenten und Bewegungsparametern herstellen
- Bedeutung des dynamischen Modells für die Auslegung von PID-Regelparametern erklären
- Optimale PID-Werte für Positions- und Kraftregelung bestimmen
Aus was das Modul besteht
- VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen und Definition der Themenbereiche
- Tutorials / Übung (2 Stunden Präsentation)Selbstständiges Lösen von Übungsaufgaben mit anschließender Vorstellung in der Übung
- Gastvorträge / PraxisbeispieleEinbindung industrieller Beispiele zur Veranschaulichung
- Selbststudium (aufgenommene Vorlesungen)Vertiefung und Wiederholung der Inhalte
Lehrmethode
- VortragErklärung der Vorlesungsinhalte
- Interaktive DiskussionVertiefung des Verständnisses
- Tutorials zur SelbstbearbeitungFörderung des individuellen Lernens und Anwendung des Stoffs
- Aufgenommene VorlesungenUnterstützung des Selbststudiums
- Praktische Beispiele und GastvorträgeVerbindung der Theorie mit industriellen Anwendungen