Robotic 3D Vision

Worum geht's

In diesem Modul lernst du Methoden der 3D-Bildverarbeitung für die Robotik kennen. Schwerpunkte sind Multi-View-Geometry, visuelles Lokalisieren und Kartieren (SLAM) mit monocularen, Stereo-, RGB-D- und inertialen Sensoren sowie 3D-Objekterkennung und -tracking. Am Ende kannst du grundlegende Aufgaben wie visuelle Odometrie, SLAM und 3D-Objektposenschätzung praktisch bearbeiten und die zugrundeliegenden Theorien verstehen.

Was du danach kannst

• Verständnis von Multi-View Geometry und nicht-linearen Ausgleichsproblemen
• Anwenden indirekter und direkter Verfahren zur rigiden Bildregistrierung
• Durchführen und Bewerten visueller Odometrie (indirekt und direkt)
• Kombination visueller und inertialer Daten (visuell-inertiale Odometrie)
• Aufbau und Optimierung von visuellen SLAM-Systemen (Pose-Graph, Bundle Adjustment)
• Kenntnis verschiedener 3D-Kartenrepräsentationen (TSDF, Surfel, Mesh)
• Erkennen und Tracken von 3D-Objekten
• Grundlagen nicht-rigider Registrierung und SLAM-Verfahren

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung und Erklärung der theoretischen Inhalte
• ÜbungVertiefung durch theoretische und praktische Aufgaben in Gruppenarbeit mit Abgabe von Lösungen und Code

Lehrmethode

• Vorlesung mit Fragen-Antworten zu Beginn (JiTT)Aufgreifen und Klären von Schwierigkeiten der Studierenden
• Übungen in GruppenarbeitEigenständiges Erarbeiten und Anwenden des Vorlesungsstoffs; Abgabe von Lösungen und funktionierendem Code