Roboterdynamik

Worum geht's

In diesem Modul lernst du, die Kinematik und Dynamik steifer serieller Roboter systematisch zu beschreiben und zu analysieren. Du kannst am Ende Struktur, Bewegungen und Kräfte modellieren sowie Grundlagen der Trajektorienplanung und Regelung bewerten und anwenden.

Was du danach kannst

• Struktur steifer serieller Roboter analysieren
• Bewegungen (Kinematik) beschreiben
• Dynamik modellieren (direkt und invers)
• Konzepte der Trajektorienplanung bewerten und anwenden
• Konzepte der Regelung bewerten und anwenden
• Kenntnis physischer Komponenten gängiger Roboter

Aus was das Modul besteht

• Vorlesung mit integrierter ÜbungVermittlung der theoretischen Grundlagen und direkte Anwendung in Übungsaufgaben; Präsenztermine für Fragen und Diskussion
• Selbststudium mit Videosequenzen und KurzübungenSchrittweise Einführung der Theorie durch Videos und sofortige Anwendung in automatisiert ausgewerteten Kurzübungen
• Grössere Übungsaufgaben / AufgabenblätterVertiefung und Transfer der Inhalte zur langfristigen Sicherung der Kompetenzen

Lehrmethode

• SkriptVor- und Nachbereitung; Nachschlagewerk
• Vorlesung/Präsentation/TafelSchritt-für-Schritt-Herleitungen und erläuternde Vermittlung komplexer Inhalte
• Kurze Vorlesungsvideos am eigenen RechnerPräsentation theoretischer Grundlagen, teilweise schrittweise hergeleitet
• Interaktive Kurzübungen mit automatischer AuswertungSofortige Anwendung und Überprüfung mathematischer Herleitungen
• Übungsteile mit Aufgabenblättern und LösungenAnwendung, Vertiefung und Reflexion der erlernten Fähigkeiten; Raum für Diskussion im Präsenzangebot