Praxisseminar Roboterdynamik

What it is about

Du implementierst und erprobst Verfahren zur Bahnplanung, Steuerung und Regelung von Robotern. Am Ende kannst du direkte und inverse Kinematik aufstellen, Bahnplanungsprinzipien anwenden, das dynamische Verhalten eines Roboters berechnen und eine dezentrale Einzelgelenkregelung simulieren sowie praktisch an einem Gelenkregelmodul und einem Industrieroboter umsetzen.

What you will be able to do

• Direkte und inverse Kinematik formulieren
• Algorithmen zur Bahnplanung (Polynome, Splines, Via-Points) anwenden
• Dynamik berechnen (rekursives Newton-Euler, Vorwärtsdynamik)
• Dezentrale Einzelgelenkregelung verstehen und simulieren
• Antriebsmodul (Motor, Getriebe, Sensoren, Leistungselektronik, Regler) dynamisch modellieren
• Softwareprojekte strukturieren und git für Zusammenarbeit nutzen
• Erlerntes an kommerziellen Gelenkregelmodulen und Industrierobotern praktisch anwenden

What the module consists of

• PraxisseminarEigenständige Implementierung der Algorithmen in bereitgestellten Lückencodes; praktische Arbeit an Hardware
• SimulationMatlab-Simulink für Simulation und Auslegung der Einzelgelenksregelung
• Web-GUIVisuelle Überprüfung des implementierten Codes

Teaching method

• Implementierung in PythonHauptfokus: Algorithmen praktisch entwickeln und testen
• Git für ZusammenarbeitVersionskontrolle und Abgabe von Gruppenprojekten
• Matlab-SimulinkSimulation und Auslegung von Regelungsmodulen
• Arbeit an realer HardwarePraktische Umsetzung an Gelenkregelmodul und Industrieroboter