Seminar Optimal Control and Learning for Legged Locomotion

Worum geht's

Das Seminar behandelt Modellierung, Regelung, optimale Steuerung und Lernverfahren für laufende Roboter. Du bekommst einen Überblick über aktuelle Methoden aus Optimal Control und (Deep) Reinforcement Learning und kannst am Ende die Vor- und Nachteile gängiger Ansätze einschätzen sowie offene Forschungsfragen identifizieren.

Was du danach kannst

• Grundlagen der Modellierung von Beinarbeitern
• Grundprinzipien der Regelung bejahrter Roboter
• Konzepte optimaler Steuerung für Laufverhalten
• Methoden des Lernens von Lokomotionsfähigkeiten
• Kritische Bewertung aktueller Forschungspapiere

Aus was das Modul besteht

• Einführende VorlesungenVermittlung der Grundlagen zu Modellierung und Regelung
• LiteraturseminarVertiefung: Auswahl, Einarbeitung und Präsentation eines aktuellen Forschungsartikels

Lehrmethode

• Vorträge des DozentenVermittlung der grundlegenden Konzepte zu Beginn
• Auswahl und eigenständige Analyse von ForschungsartikelnErmöglicht tiefe Auseinandersetzung mit einem aktuellen Thema
• Studentische Präsentationen mit DiskussionFördert Verständnis, kritische Diskussion und Kommunikationsfähigkeit