Modelling and Control of Legged Robots

Worum geht's

Du lernst, wie man Modelle erstellt und Regelungen für schwenk- und schwebend gelagerte (floating-base) Beinarme bzw. Laufroboter (Humanoide und Quadrupeds) entwickelt. Am Ende kannst du dynamische und kinematische Modelle aufbauen, ganze Regelungsketten (inkl. Ganzkörper- und Gangregelung) entwerfen und klassische sowie optimale Methoden zur Gangsteuerung anwenden.

Was du danach kannst

• Floating-base-beinrobotermodelle analysieren und erstellen
• Ganzkörperregler für Humanoide und Quadrupeds entwerfen
• Gangantriebe und Balance-Mechanismen konzipieren
• Gangssteuerungen mit klassischen und optimalen Methoden entwickeln

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen zu Modellierung, Stabilität, Regelung und Trajektorienoptimierung
• Tutorien / TutorialsPraktische Vertiefung und Vorbereitung der Laboraufgaben
• LaboraufgabenPrüfen und Festigen der technischen Fähigkeiten in numerischen Simulationen (ROS)
• Projektarbeit (Teamprojekt)Anwendung aller erlernten Theorien und praktischen Fähigkeiten zur Implementierung eines kompletten Regelsystems für einen Beineroboter

Lehrmethode

• Ex-cathedra VorlesungVermittlung der Theorie
• Laboraufgaben in Simulation (ROS)Praktische Anwendung und Übung der Vorlesungsinhalte
• Praktisches TeamprojektIntegration und Anwendung aller Inhalte auf einen realen oder simulierten Roboter