Contact-Rich Robotics; an Optimization Perspective

Worum geht's

Du lernst, wie man robotische Systeme mit Kontakt modelliert, ihre Bewegung simuliert und sie mit optimierungsbasierten Methoden steuert. Am Ende kannst du Simulationen mit Kontakt aufbauen, verfügbare Software nutzen und sowohl modellbasierte als auch datengetriebene Steuerungsansätze anwenden.

Was du danach kannst

• Effizientes Modellieren von robotischen Systemen
• Simulation von robotischen Bewegungen mit Kontakt
• Anwenden state-of-the-art Software für starre Mehrkörpersysteme
• Einsatz fortgeschrittener modellbasierter und datengetriebener Regelungsverfahren

Aus was das Modul besteht

• VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen zu Kinematik, Dynamik, Optimierung, Kontaktmodellierung und Regelung
• ÜbungenEinüben und Anwenden der theoretischen Konzepte
• Software-TutorialVorbereitung auf das abschließende Projekt durch praktische Software-Einführung
• Finales ProjektEntwicklung einer Simulationsumgebung mit Kontakt, Abgabe von Code und Bericht, Präsentation
• Zwischenprüfung (Midterm)Überprüfung des Verständnisses der Grundlagen in einer schriftlichen Prüfung

Lehrmethode

• VorlesungenDirekter Transfer theoretischer Kenntnisse
• ÜbungenPraktische Vertiefung und Anwendung der Theorie
• Software-TutorialPraxisnahe Vorbereitung auf das Projekt