Multi-Sensory Based Robot Dynamic Manipulation

Worum geht's

Du lernst, serielle Roboter dynamisch zu modellieren und regelungstechnisch zu behandeln. Schwerpunkt sind iterative Methoden zur Herleitung symbolischer Gleichungen für Kinematik und Dynamik sowie das Design passivitätsbasierter Regelungsstrategien und die Fusion mehrerer Sensorsignale (visuell, taktil, Kraft). Am Ende kannst du diese Modelle in Simulationen (Matlab/Simulink) einsetzen und Regelkonzepte implementieren.

Was du danach kannst

Modelle serieller Roboter mittels iterativer Verfahren erstellen
Symbolische Gleichungen für Kinematik und Dynamik anwenden
Passivitäts-basierte Regelungsverfahren entwerfen
Sensorfusion von visuellen und kraftbasierten Signalen umsetzen
Implementierung und Simulation von Modellierungs- und Regelungsbeispielen in Matlab/Simulink

Aus was das Modul besteht

VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen zu Kinematik, Dynamik und passivitätsbasierter Regelung
Tutorien / LaborübungenPraktische Vertiefung: Simulationen, Modell- und Regelungsaufgaben in Matlab/Simulink und ROS
EinzelprojektEigenständige Bearbeitung einer komplexeren Aufgabe mit Präsentation

Lehrmethode

Ex cathedra VorlesungEinführung und Darstellung der theoretischen Inhalte
Laborübungen/TutorienFestigung des Wissens durch praktische Implementierung und Anwendung in Simulationen

Termine

Vorlesung mit ÜbungMulti-sensory Based Robot Dynamic manipulation2 Gruppen zur Wahl

ADi.14:45–17:00
2026, Karlstraße-Seminarraum (2906.02.026)
13× · 13.10.–19.01.
- 13.10.
- 20.10.
- 27.10.
- 03.11.
- 10.11.
- 17.11.
- 24.11.
- 01.12.
- 08.12.
- 15.12.
- 22.12.
- 12.01.
- 19.01.
BDo.14:45–17:00
2026, Karlstraße-Seminarraum (2906.02.026)
12× · 15.10.–21.01.
- 15.10.
- 22.10.
- 29.10.
- 05.11.
- 12.11.
- 19.11.
- 26.11.
- 10.12.
- 17.12.
- 07.01.
- 14.01.
- 21.01.

Aus dem laufenden Semester, unverbindlich. Von mehreren Gruppen besucht man eine; der Stundenplan schlägt automatisch die mit den wenigsten Überschneidungen vor.

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