Beinroboter

Worum geht's

Du lernst die Modellierung und Regelung von beinbasierten Robotern (ein-, zwei- und vierbeinige Systeme) sowie fortgeschrittene Regelungsansätze wie modellprädiktive Regelung und Ganzkörperregelung. Am Ende kannst du dynamische Modelle erstellen und Steuerungsalgorithmen für verschiedene legged-Roboter entwerfen und praktisch in Simulationen und Experimenten anwenden.

Was du danach kannst

• kinematische und dynamische Modellierung von legged Robotern
• Entwurf und Implementierung von Regelungsalgorithmen für Fortbewegung
• Anwendung modellprädiktiver Regelung
• Anwendung von Ganzkörperregelung
• Übertragung der Methoden auf verschiedene dynamische Robotersysteme

Aus was das Modul besteht

• Seminar / VorlesungEinführung in Konzepte und Algorithmen; Präsenzveranstaltung mit Aufzeichnungen
• Praktische Übungen / LaborSimulationen und Experimente an realen Robotikplattformen zur Umsetzung des Gelernten
• HausaufgabenFünf individuelle Übungsaufgaben (Theorie und Programmierung), bewertet und Teil der Gesamtleistung
• AbschlussprojektCapstone-Projekt zur Demonstration eines selbstständigen, systematisch ausgearbeiteten Ergebnisses

Lehrmethode

• Präsenzseminare und praktische Übungendirekter Austausch und Durchführung von Experimenten vor Ort
• Aufzeichnungen (BBB)Ermöglichen Nacharbeit, dienen als Ergänzung zur Präsenzteilnahme
• Simulationen und reale RobotikexperimenteZur Anwendung und Validierung der erlernten Modellierungs- und Regelungsansätze