Nonlinear Control

Worum geht's

Du lernst Analyse- und Entwurfsmethoden für nichtlineare dynamische Systeme im Zustandsraum. Nach dem Modul kannst du Stabilität von Gleichgewichtspunkten beurteilen, grundlegende differentialgeometrische Konzepte anwenden und nichtlineare Regelstrategien wie Rückwärtsverkettung, passivitätsbasierte Regelung sowie flachheitsbasierte Feedforward-Regler entwerfen.

Was du danach kannst

• Stabilität von Gleichgewichten und Passivität analysieren
• Lie-Ableitungen, Lie-Klammern, Involutivität und Integrabilität von Distributionen verstehen
• Differential-geometrische Bedingungen für Eingangs-Zustands-Linearisation erklären
• Nichtlineare Regler mittels Backstepping entwerfen
• Passivitätsbasierte Regelungen entwickeln
• Konzept der Flachheit verstehen und flachheitsbasierte Feedforward-Regler entwerfen

Aus was das Modul besteht

• Vorlesungwöchentlich 90 min.; Vermittlung der Theorie und Konzepte
• Übungwöchentlich 45 min.; Übungsaufgaben bearbeiten und Lösungen diskutieren
• optionale Repetitorien/VertiefungenZusätzliche Unterstützung und Diskussion erweiterten Stoffs

Lehrmethode

• Vorbereitung durch Lesen der Vorlesungsabschnitteermöglicht ein aktives Verständnis und effizientere Teilnahme an Vorlesung und Übungen
• Übungsaufgaben mit Lösungenfördert das Einüben der Rechen- und Entwurfsfähigkeiten; Hausaufgaben zur Vertiefung
• Tafelvorlesung ergänzt durch Folien und Handoutsstrukturierte Vermittlung und Bereitstellung von Materialien zum Nacharbeiten