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Regelung moderner Leichtbauroboter

IN2373Elective Modules3 ECTSGermanwinter semesterDepartment Computer Engineering

This module is taught in German, so its description is only available in German.

AI-edited module sheet. Based on the TUMonline module description, edited for readability.Original in TUMonline

What it is about

Du lernst regelungstechnische Methoden für moderne, leichte Roboter kennen und anzuwenden. Schwerpunkte sind passivitäts- und energiebasierte Analyse sowie nachgiebige Regelungsansätze für Starrkörperroboter, Roboter mit flexiblen Gelenken und variabel einstellbarer Gelenksteifigkeit. Am Ende kannst Du passende Regelkonzepte auswählen, analysieren und in Simulation implementieren.

What you will be able to do

  • Bewertung grundlegender Regelungsmethoden für Leichtbauroboter
  • Anwendung von Passivitäts- und Stabilitätsanalyse auf Robotertypen
  • Klassifikation von Stabilitätseigenschaften und Beurteilung praktischer Konsequenzen
  • Implementierung gängiger nachgiebiger Regelungsverfahren (starr, seriell-elastisch, variable Steifigkeit)
  • Auswahl und Implementierung eines passenden Ansatzes für einen gegebenen Anwendungsfall

What the module consists of

  • VorlesungVermittlung der theoretischen Konzepte und Analysewerkzeuge
  • Übung/SimulationenAnwendung des Lehrinhalts in Simulationsaufgaben; gemeinsame Nutzung eines zentralen Simulationsmodells; Bereitstellung einer MATLAB/Simulink-Schnittstelle für eigene Versuche

Teaching method

  • VorlesungEinführung und Erklärung der Konzepte
  • Übungen mit SimulationErprobung und Vergleich der Methoden in praxisnahen Simulationsaufgaben; Festigung des Verständnisses durch Implementierung

Dates

LectureRegelung moderner Leichtbauroboter (IN2373)

  • Tue10:00–12:00102, Hörsaal 2, "Interims I" (5620.01.102)
    14× · 13.10.–02.02.
    • 13.10.
    • 20.10.
    • 27.10.
    • 03.11.
    • 17.11.
    • 24.11.
    • 01.12.
    • 08.12.
    • 15.12.
    • 22.12.
    • 12.01.
    • 19.01.
    • 26.01.
    • 02.02.

From the current semester, not binding.

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