Worum geht's
Du lernst die Grundlagen der Inertialnavigation: von Drehmoment und Trägheit über Koordinatentransformationen (Eulerwinkel, Quaternionen) bis zu Sensoren (Gyroskope, Beschleuniger). Am Ende kannst Du Inertial- und Satellitennavigation koppeln, Sensorfehler abschätzen und eigene Algorithmen zur Integration und Kalibrierung entwickeln und in Matlab umsetzen.
Was du danach kannst
- Analyse und Bewertung von Algorithmen zur Inertialnavigation
- Entwicklung eigener Kopplungsalgorithmen für Inertial- und Satellitennavigation
- Kalibrierung und Fehlerabschätzung von Inertialsensoren
- Bestimmung der Lage (Attitude) mit und ohne Carrier-Phasen-Ambiguitäten
- Fusion von Messungen aus Inertialsensoren, GNSS und Magnetometern
- Anwendung von MAP-Estimation und neuronalen Netzen zur Fehlerlern ung
Aus was das Modul besteht
- VorlesungVermittlung der theoretischen Grundlagen und Herleitungen
- ÜbungRegelmäßige Aufarbeitung des Vorlesungsstoffs und Matlab-Übungen
Lehrmethode
- Tafelanschriftfür Herleitungen und Skizzen
- Powerpoint-FolienZusammenfassung der Tafelanschriften, verfügbar auf Moodle
- Matlab-Demonstrationen und -BeispieleVeranschaulichung und Übung der Algorithmen
- SelbststudiumNacharbeitung des Vorlesungsskripts und der Folien